Tėvas Juniperas Serra gimė Petroje, Malijorkos saloje. 1730 m. lapkričio 14 dieną jis įstojo į Alkantarinos pranciškonus, reformacinį judėjimą Ordine, ir priėmė Junipero vardą, šventojo Junipero, kuris buvo šv. Pranciškaus bendražygis, garbei. Dėl savo gabumų moksle buvo paskirtas filosofijos dėstytoju dar prieš gaudamas kunigystės šventimus. Vėliau įgijo teologijos daktaro laipsnį Lulliano universitete Palmoje, kur užėmė Dunso Skoto vietą filosofijos katedroje, kol 1749 m. neišvyko į Šv. Fernando iš Meksikos misionierišką kolegiją.
Tais metais jis keliavo į Šiaurės Ameriką, pirmiausia į Meksiko miestą, kur mokė. Tėvas Juniperas atsisakė joti ant jam parūpinto mulo ir pėsčiomis ėjo iš Verakruzo į sostinę. Jam įgėlė gyvatė, dėl ko vėliau jis kentėjo visą gyvenimą, tačiau vis tiek toliau keliaudavo pėsčiomis, kada tik reikėdavo.
Juniperas paprašė perkeliamas į Sierra Gorda vykusias misijas pas indėnus, kur praleido apie devynerius metus. Tuo laiku jis tarnavo kaip misijos vyresnysis, išmoko Pame indėnų kalbą ir į jų kalbą išvertė katekizmą. Iškviestas atgal į Meksiko miestą, išgarsėjo kaip aistringiausias ir veikliausias misijų pamokslininkas. Jo užsidegimas leido jam panaudoti netikėtus būdus atvesti žmones į atgailą: stovėdamas prie altoriaus jis mušėsi akmeniu sau į krūtinę, plakėsi rykštėmis arba nuogą krūtinę degino deglu. Jis įkūrė dešimt misijų, tarp jų ir Velikatoje, Kalifornijoje.
1768 m. tėvas Serra buvo išrinktas 15 brolių pranciškonų grupės, kurie dirbo misijose su indėnais Kalifornijoje, vyresniuoju. Pranciškonai perėmė vadovavimą misijoms žemutinėje Kalifornijos pusiasalio dalyje iš jėzuitų.
1770 m. Juniperas Serra persikėlė į Monterėjaus regioną ir įkūrė Šv. Karlo Borromeo misiją. Jis tapo „Tėvu prezidentu“ ir aukštutinės Kalifornijos misijoms. Po metų jis perkėlė misiją į Karmelį, kuris tapo žinomas kaip „Misijų Karmelis“, ir tarnavo kaip Junipero būstinė. Jo prezidentavimo laikotarpiu buvo įkurtos „Šv. Antano Paduviečio“, „Šv. Arkangelo Gabrieliaus“, „Šv. Jono Kapistrano“, „Šv. Pranciškaus Asyžiečio“, „Šv. Klaros Asyžietės“, „Šv. Bonaventuros“ ir kitos misijos. Iš viso šv. Juniperas įkūrė 21 misiją ir į Katalikų tikėjimą atvertė tūkstančius indėnų.
Per paskutinius trejus gyvenimo metus jis dar kartą aplankė misijas, išsidriekusias tarp San Diego ir San Francisko, nukeliaudamas daugiau nei 600 mylių pėsčiomis tam, kad patvirtintų ir sustiprintų visus pakrikštytuosius. Jis pakrikštijo 5309 žmones, kurie, be keleto išimčių, buvo indėnai, atsivertę per paskutinius 14 misionieriškos veiklos metų. Jis labai kentėjo dėl suluošintos kojos ir krūtinės skausmų, tačiau nenaudojo gydymo priemonių. 1784 m. būdamas septyniasdešimties, pal. Juniperas mirė šv. Karlo Borromeo misijoje ir yra palaidotas po šventovės grindimis.
1988 m. rugsėjo 28 d. popiežius Jonas Paulius II jį paskelbė palaimintuoju ir pašaukimų globėju. Jo iškilmė švenčiama liepos 1 d.
